AGV小车的轮边驱动用什么样的减速机?

2020-04-18 15:45:50 老郑 174

小小AGV缘何能拖拽不计其数KG的吊物运作,并能做到mm级別的精密度,这与AGV的轮边驱动器方式息息相关。


AGV的轮边驱动器关键分成差速和舵轮二种构造方法,因为基本原理不一样,因此这二种构造方法各有利弊,通俗一点而言便是差速驱动器耗能较高,但价钱较低,合适百斤负荷的AGV应用,而舵轮型耗能低,承受压力高些,合适重负荷,即过载重吨其他AGV、电动叉车应用。


agv小车


1:差速的构造方法,能够 参照小车,即驱动力驱动器大行星轮架,再由齿轮传动推动左、右两根驱动器传动轴,各自驱动器左、右车轱辘。当车辆直行时,左、右车轱辘与大行星轮架三者的转速比相同,处在平行面情况。


当拐弯时,因为两侧轮有滑拖的状况,里侧轮有滑转的状况,2个主动轮这时便会造成2个方位反过来的额外力,造成 两侧车轱辘的转速比不一样,并根据半油体现到半轴齿轮上,驱使齿轮传动造成匀速转动,使两侧传动轴转速比加速,里侧传动轴转速比缓减,进而保持两侧车轱辘转速比的差别。


以前目前市面上关键选用平行面轴构造的方法,可是平行面轴构造的容积很大,并且精密度不足,之后慢慢被大行星构造替代。


谐波电流所产品研发的AGV用车胎部减速器,其优势是体型小、结构紧凑,有着二级降速,能更强的提高电机扭矩,有着高刚度、大比数、低噪声值,早已在检测当中。


AGV用行星减速器


“差速轮圈驱动器摸组”,以“矢量素材硬齿面减速机”为关键,轮圈选用与高档轮毅同样型号的铝合金型材及低压铸造加工工艺,用進口聚氨酯材料包塑,历经周密的设计方案列式计算和计算机仿真剖析,及其苛刻的场所十万千米具体认证,具备特性靠谱、便捷安裝、有利于维护保养等特性,另外尽量考虑顾客的运用要求,在轻量、高承重、大扭距、高速运行等层面为顾客出示靠谱计划方案。


2:舵轮型就是指集成化了驱动电机、转为电动机、减速器等一体化的机械系统,对比于差速构造方法,舵轮一体化高,兼容性强,相互配合控制板和底压伺服控制器,可迅速布署各种AGV、货运车等。


舵轮根据跟车身作相对速度来操纵转为,因此在安裝了两个及两个之上舵轮的状况下,车辆能够沿随意方位直行,也就是平移变换,因此安裝了2个舵轮的AGV能够 根据十分窄小的室内空间,这一点是差速方法所不具有的。


也有一点便是能耗,差速的构造方法会奢侈浪费一部分的耗能,伴随着负荷的持续提升,耗能的损害便会越来越大,这也是为什么舵轮比差速更合适重负荷型的货运车缘故。


舵轮型的目前市面上关键有大行星、旋轮线、少齿差、平行面轴等几类构造方法,都有各的优点和缺点。


3:此外,麦克纳姆轮有所作为一种标新立异的驱动器方法也渐渐地出类拔萃。


麦克纳姆轮,最开始由瑞典人BengtIlon于1973年,在名叫Mecanum的企业创造发明,它由数个可随意旋转的小辊筒,匀称固定不动在车轱辘外圆上上,小辊筒中心线与车轱辘中心线的交角一般 为45°,小辊筒的母线槽很独特,当车轮子绕着车轱辘管理中心轴旋转时,每个小辊筒的包络线为圆上,因此车轱辘可以持续地往前翻转。


对比于别的的驱动器方法,途灵的精密度高些,可是其技术水平、制作工艺、应用自然环境、成本费也都较高,因此装有途灵的减速机厂家现阶段目前市面上并不是很多。


一体式途灵AGV轮圈驱动器摸组


一体途灵AGV轮圈驱动器摸组,用的是自身产品研发的矢量素材硬齿面减速机,轮圈选用五轴加工管理中心总体生产加工成形,另外轮圈丝孔嵌入不锈钢板自攻螺套,确保负荷靠谱的另外,防止了外螺纹滑牙的忧虑,另外安裝和维护保养成本费极低,小辊筒设计方案选用了有利于迅速拆卸的构造,不用拆下来全部车轱辘,就可以迅速进行拆卸。


综上所述,行星减速器因为其构造较为紧凑型,回程间隙小、精密度较高,使用期较长,额定值輸出扭距大的缘故,在AGV上的应用高过别的类目的减速器。