AGV小车导引方式之四大方式

2020-08-06 16:20:34 郑工 234

一、惯性指导

优点:惯性制导是一种成熟可靠的制导技术,具有可靠性高、短期精度高、自主性强等优点,但也存在着不可避免的缺点。

缺点:存在累积误差,导致其长期制导精度不够。(经其他技术修正。视觉制导系统,进行其精确定位,以纠正惯性导航系统)

惯性导航是指在AGV上安装陀螺仪,在驱动区域地面上安装定位块。AGV小车可以通过陀螺偏差信号的计算和地面定位块信号的采集来确定其位置和方向,从而实现制导。

agv小车

该技术在军事上应用较早,其主要优点是技术先进,定位精度高,灵活性强,易于组合和兼容,应用领域广,已被国外许多AGV制造商采用。其缺点是制造成本高,制导精度和可靠性与陀螺仪的制造精度和使用寿命密切相关。

二、电磁导航

电磁导航原理:电磁导航是较传统的导航方法之一,目前仍被许多系统所采用。它是在AGV的驱动路径上埋设金属丝,并通过识别制导频率在金属线上加载制导频率来实现AGV的导航。

电磁导航的优点:导轨隐蔽,不易污染和损坏,制导原理简单可靠,通信易于控制,对声光无干扰,投资成本远低于激光导航

电磁导航的缺点:改变或扩展路径比较麻烦,而确定路线相对比较困难。

目前,电磁制导仍被许多系统所采用,它嵌入到AGV的驱动路径中,制导频率被加载在导线上,AGV的制导是通过识别制导频率来实现的。

其主要优点是铅隐匿,不易污染和损坏,制导原理简单可靠,易于控制和通讯,不受声光干扰,制造成本低。

缺点是很难改变路径的扩展,在复杂的路径上也有很大的局限性。

三、磁带导航

磁带导航原理:磁带导航技术类似于电磁导航技术,不同的是在道路上使用磁带而不是埋在地下的金属线,并通过磁带感应信号来实现制导。

磁带导航的优点:AGV定位准确,导航灵活性好,路径改变或扩展容易,布带也相对简单,制导原理简单可靠,易于通信控制,对声光无干扰,投资成本远低于激光导航。

磁带导航的缺点是:磁带需要维护,损坏的磁带需要及时更换,但更换磁带简单方便,成本低。然而,这种引导方法容易受到环周金属物质的干扰,对磁带的机械损坏非常敏感,因此制导的可靠性受到外界的极大影响。

四、视觉导航

视觉导航原理:视觉导航是指将AGV与底色之间的颜色对比度或粘贴色彩对比色带,安装在AGV摄像机传感器上,继续拍摄图片和存储图片进行比较,将偏移信号输出到驱动控制系统,控制系统计算后纠正AGV的行走方向,实现AGV导航。

视觉导航优势:AGV定位准确,视觉导航灵活性好,改变或扩展路径也容易,路径铺设也相对简单,制导原理也简单可靠,通信控制方便,对声光无干扰,投资成本也远低于激光导航,但略高于磁带导航。

视觉导航的缺点:路径也需要维护,但维护也简单方便,成本低。它对丝带的污染和机械磨损非常敏感,对环境的要求太高,制导的可靠性很低,很难实现精确的定位。

以上是四种AGV小车导引的方式,各有千秋,发挥着各自的作用,给AGV小车插上运转的翅膀。