AGV小车五种导引模式简析

2020-08-08 17:01:25 郑工 188

有很多方法可以引导AGV小车,让我们分析其中的五个并比较它们的优点和缺点:

一:激光导航,这个定位很准确

激光导航原理:激光导航是在AGV小车行驶路径周围安装一个位置精确的反射镜。AGV小车可以通过发射激光束和收集反射镜反射的激光束来确定其当前位置和方向。

智能小车——AGV小车停靠点初始位置的计算;激光扫描仪可以测量至少4束光束,即至少“看到”4个反射器;所有反射器的确切位置(x,y)是已知的;

AGV小车的连续位置计算——根据运动模型估计小车的当前位置,根据估计的新位置关联反射器,并根据关联的反射器校正其自身位置,从而校正无人搬运车的下一个动作。

激光导航的优点:AGV小车定位准确,地面不需要其他定位设施,驱动路径可以灵活改变。

激光导航的缺点:由于激光技术控制复杂,投资成本高,反射镜和AGV小车激光传感器之间不会有障碍物,不适合空中有物流影响的场合。

agv小车

二:射频识别导航(电子标签),这种方式成本低

在AGV小车头部安装一个低频长距离的射频识别读卡系统,然后在轨道节点固定一个电子标签,给每个电子标签一个标识号和定义,使自AGV小车可以根据标识号的具体指令做出相应的动作。

优点:不需要布线,结构简单,成本低,灵活性强,路径可以随意改变,更容易实现,定位准确。

缺点:对射频识别硬件要求高。

三:光电导航,灵活性好

光学导航在AGV小车的行驶路径上绘制或粘贴色带,并通过简单处理摄像机采集的色带图像信号来实现导航。

优点:灵活性好,容易设置地面路线。

缺点:对污染和色带机械磨损非常敏感,对环境要求高,导航可靠性差,难以实现精确定位。

四:直接坐标制导技术

通过定位块将AGV小车的行驶区域划分为若干个小坐标区域,并通过计算小区域实现导引。一般有两种形式:光电(将小坐标区域分成两种颜色,用光电器件计数)和电磁(将小坐标区域分成金属块或磁块,用电磁感应器件计数)。

优点:是路径可修改,制导可靠性好,对环境没有特殊要求。

缺点:是地面测量安装复杂,工作量大,制导精度和定位精度低,不能满足复杂路径的要求。

五:图像识别与引导技术识别AGV小车行驶区域的环境,实现智能驾驶,是一项极具潜力的导向技术

这项技术已被少数国家的军方采用,其在AGV小车上的应用还处于研究阶段。目前,还没有实用的自动导引车使用这种技术。

可以想象,图像识别技术和激光制导技术的结合将为自动化工程提供意想不到的可能性,如制导的准确性和可靠性、驾驶安全性、智能记忆识别等。

以上是引导AGV小车的五种方法,各有其优点和缺点。仁者见仁智者见智,人们对它们的各种模式都是看法不同,但它们可以给AGV小车增加无限的动力,帮助AGV朝着更强的方向发展。