八点分析一下AGV小车的工作原理

2020-12-10 17:08:05 郑工 173

为了理解AGV小车的工作原理,我们首先要理解AGV小车的定义,它的定义如下:自动小车(AutomaticGuidedVehicle)即自动引导小车,又称无人搬运车、自动小车、搬运机器人,是指配备有电磁波、光学、雷达激光等自动导航装置,能按规定的引导路线行驶,具有安全保护和多种运输功能的运输车辆。其主要特点是具有小车编程、停选装置、安全保护等多种移载功能,并能在计算机监控下,按指令自主无人驾驶,自动沿指定引导路径行驶,到达指定地点,完成一系列作业任务。它的系统技术和产品已成为柔性流水线、柔性流水线、仓储物流自动化系统中的关键设备和技术,下面我们来分析看看:


agv小车


一、AGV小车是如何工作的?


在AGV控制系统中,AGV引导车是根据AGV引导传感器获得的位置信息,通过AGV路径提供的目标值,计算AGV实际控制命令值,即为AGV设定方向和方向角,是AGV控制技术的关键。简单地说,AGV小车的引导控制就是跟踪AGV轨迹。有很多方法可以进行AGV引导,比如,使用引导传感器的中心点作为参考点,跟踪引导磁条上的虚拟点就是其中之一。该AGV小车的控制目标是通过检测参考点与虚点的相对位置,修正驱动轮的速度,从而改变AGV行驶的方向,尽量使参考点在虚点之上。使AGV能够始终跟踪引线的运行情况。


二、AGV小车如何发布指令:


收到物料搬运指令后,控制器系统根据存储的搬运地图和AGV小车当前位置、行驶方向进行计算、规划分析,选择最佳搬运路线,自动控制AGV小车的搬运和转向,当AGV到达搬运位置并精确停止搬运时,搬运机构动作完成搬运过程。接着,AGV小车起动,驶向目标卸货点,精确停车后,移动装载机构动作,完成卸货过程,并向控制系统报告其位置及状态。随后,AGV小车启动,驶向待命区域。在收到新的指示之后,再做下一步处理。


三、自动小车结构体系AGV小车的基本结构包括三个系统部分:


机械系统、动力系统和控制系统,机器系统包括车身、轮子、转向装置、移栽装置、安全装置几个部分,动力系统包括蓄电池、充电器、传动系统、安全系统、控制与通讯系统、导向系统等。


1、车身


该AGV小车的车身主要由车架、传动装置、转向机构等组成,作为底盘,作为其它组件的安装基础。车架一般是钢结构件,需要有一定的强度和刚度。传动机构由传动轮、减速机、制动器、驱动电机、速度控制器(调速器)等组成,是一种伺服驱动的速度控制系统,该系统可由计算机或手动控制,能使AGV正常工作,并具有速度控制、方向和制动控制功能。根据AGV小车运行方式的不同,常用的AGV转向机构有较轴式、差速式和全轮转向式等几种形式。AGV可通过转向机构实现前进、后退或纵向、横向、斜向和回转的全方位运动。


2、电力设备


该AGV小车的动力装置一般为蓄电池及其充放电控制装置,蓄电池为24V或48V工业电池,有铅酸蓄电池、镉镍蓄电池、镍锌蓄电池、镍氢蓄电池、锂离子蓄电池等供选择,除电源、容量(Ah数)、功率重量比、体积外,最关键的是充电时间和维修方便程度。


快充为大电流充电,一般采用专业设备进行充电,AGV本身必须有充电限制装置和安全保护装置。


AGV小车充电装置的布置形式多种多样,一般有地面电靴、壁挂式等,需要结合AGV的运行情况,综合考虑AGV运行时可能出现的短路等因素,从而考虑AGV配置的安全保护装置。


自动充电机安装在AGV运行线路的充放电位置,AGV运行到充放电位置后,AGV充放电连接器与地面充放电接插件的充放电滑触板连接,最大充电电流可达200安以上。


3、控制系统(控制器)


目前,AGV小车控制系统主要包括车载控制器和地面(车外)控制器,通过微机与通讯系统连接。一般由地面(车外)控制器发出控制指令,AGV运行由车内控制器输入通讯系统进行控制。汽车控制器完成AGV的手动控制,启动安全装置,电池状态,转向限位,制动制动,行走灯光,驱动和转向电机控制及充电接触器监测,汽车安全监控等。地控系统完成AGV调度、控制指令的发出及AGV运行状态的信息接收。AGV的核心控制系统是AGV,其运行、监控和各种智能控制的实现都需要通过AGV来实现。


四、AGV小车有什么安全设施


安全措施对AGV小车来说至关重要,它必须保证自身的安全,同时还要保证现场人员和各种设备的安全。AGV通常采用多层次的软硬件安全监控措施来实现。若AGV前端设置了非接触式防碰传感器和接触式防碰传感器,AGV顶部设置了醒目的信号指示灯和声响报警装置,以提醒周围操作人员。AGV需要前后双向操作或者有侧向运动需要的情况下,AGV四面安装防碰传感器。当AGV发生故障时,自动发出声光报警,并通过无线通信通知AGV监控系统。


五、AGV小车引导装置


磁导向传感器+地标传感器,通过接收导向系统的方向信息,实现AGV的前进、后退、分叉、出站等动作。


六、通讯设备


在AGV小车和地面控制站和地面监测设备之间实现信息交换。


七、信息传送和处理设备


通过监测AGV小车,监测AGV在地面的运行状态,并与地面控制站进行实时信息传递。


八、搬运(运送)设备


根据需要,AGV小车还可以配置移动(运输)装置,例如:卷筒,牵引杆等机械装置,用于货物的装卸,运输等。