想象一个工厂里，十几台AGV在一条通道上穿梭，有的送货、有的取货、有的还在排队充电，热闹得像高峰期的地铁口。

但你会惊讶地发现，它们彼此之间居然没有互撞、没有堵死——这不是运气，而是背后有一整套“秩序感”的支撑。

途灵机器人就来聊聊：AGV多车共线运行，为什么不会乱成一锅粥？这背后又有哪些关键机制在“默默指挥交通”？

1. AGV多车运行，难就难在“节奏协同”

我们先打个比方：

如果把一个AGV比作一辆送外卖的小电驴，那多辆AGV同时运行，就像一群骑手一起在小区里穿梭送单。

要是没有人指挥，这群小电驴随心所欲——不是在门口“会车”卡住，就是在楼下“堵成一团”。AGV也一样，当多车共线运行时，更大的风险就是：路线重叠+任务重叠，导致“堵车”“撞车”“死锁”。

为什么难？因为这些AGV可不是跑一圈就完事了，它们全天候在跑：

有的走A-B，有的走C-D；

有的载货，有的空车返回；

有的还要停靠充电桩。

而每辆车都在抢有限的路权和空间资源。

2. 避免碰车，靠的不是“礼貌”，是“调度脑子”

别幻想AGV之间互相谦让，“你先走我等你”。它们不懂“礼貌”，但它们听指挥——这个“指挥”，就是后台的调度系统。

你可以把调度系统理解成一位智能交警+导航员的结合体，它干的事主要有三件：

路径规划： 谁走哪条路、拐几个弯、避开哪个拥堵点，调度系统会先算好。

优先级分配： 有任务紧急的先走，充电的、闲着的可以靠边让一让。

动态避障&重新规划： 如果路上突然冒出障碍（比如人、叉车、落地的纸箱），它会实时调整行车路线，重新派单。

调度系统说一句：“A车等5秒，B车先走。” AGV就会乖乖停住，毫无怨言。

3. 不堵路，全靠“节拍感”与“限流机制”

想避免堵路，光靠让车是不够的。调度系统还需要给系统“限流”。

什么意思？就像地铁早高峰控制乘客进站一样，AGV系统会提前判断某条路线是否会拥堵，如果预判风险大，它就不会派那么多车走这条路。

甚至在一些关键路口、通道，系统会设置“交通信号灯”机制：

限制同一时段通行的车辆数量；

按照“单向优先”或“轮流放行”执行；

有时甚至会让部分AGV绕远一点走备用路线。

你以为它“走弯路”，其实是在“绕开红灯”。

4. 避免“死锁”才是重中之重！

最怕的是什么？不是短暂排队，而是车互相卡住，谁也走不了——这叫“死锁”，是AGV运行的大敌。

举个例子：

A车要往前，前面是B车；

B车要掉头，但被C车卡住；

C车也被D车堵住，结果四台车全动不了。

为了避免这种“封死局”，调度系统有以下策略：

死锁检测机制：实时监测“车是否长期未动”，一旦判断为死锁状态，立刻介入。

任务回滚/重新派单：部分AGV撤回当前任务，优先让关键车辆先通行。

路径重构：像玩华容道一样，调度系统会灵活地“挪车”，一步步解锁通道。

通行区预留：某些区域是“缓冲区”或“掉头位”，平时禁止停车，一旦快卡死，就拿来临时通车。

这就像象棋高手布局时，早早留下“活口”，关键时刻一招“腾挪”，全盘解困。

5. 真正高阶的，是“车车协同”和“车线联动”

调度系统聪明是一方面，AGV本身也越来越“懂事”。

不少高端AGV本身就具备“协同感知”能力：

车上配有激光雷达和视觉感知系统，能主动识别前方车辆，提前减速或等待；

某些品牌支持“车对车通讯”，彼此能传递位置、速度等信息，实现更柔性协作。

再进一步，AGV还能和周边设备联动：

滚筒线、升降平台、立体库等接口状态同步；

哪台车该在什么时候接驳、哪个区域有任务积压，系统一清二楚。

这时候，AGV早已不是“一个个跑单的小工”，而是整个产线节奏的一部分——它们彼此联动，分工协作，像一支精密的舞蹈队，各司其职而不抢戏。

6.最后总结

AGV单车好用不稀奇，多车共线不卡壳，才是真正的系统实力。

很多厂商选购AGV时，只盯着“速度、载重、品牌”，却忽视了最关键的一点：多车调度能力和系统协同机制。

这就像买车不能只看马力，还要看刹车系统、避震性能、智能辅助驾驶——不然一上路就乱套。

真正聪明的工厂，早就意识到：

不是“AGV多了能干活”，而是“调度强了才不打架”。

选AGV，更要选一套能让车跑得快、停得住、拐得开的“团队系统”。

如果你现在工厂里已经有3台AGV，未来还打算加到10台——那你更该从现在起，把“调度系统”这套核心能力，放到首位。

不然，等你车多了、任务杂了、通道挤了，你才发现：不是AGV不好，是系统不给力。