在很多人眼里，AGV（无人自动搬运车）不过是个“能动的货架”——跑得快、搬得多、自动导航。

但真正在生产车间用过AGV的厂长都知道：让它跑得快不是难事，让它“稳住”才是核心技术。

你见过AGV“翻车”现场吗？托盘没刹住滑出货叉，滚筒对接一冲就偏，车身没控好撞到工人，甚至在拐弯下坡时整个侧翻……这些事故都不是“导航不行”，而是刹车系统出问题。

别小看这“刹一下”，AGV不靠驾驶员，全靠感知系统、运算系统、执行系统默契配合——不是一脚刹车踩到底，而是场景感知+动态决策+精准执行的一整套协作闭环。说白了，一辆AGV的刹车系统，背后就是一整个“实时演奏型算法大脑”。

接下来途灵机器人就来聊聊：AGV的刹车到底是怎么做到“稳、准、快”的？

一、不是一脚刹车了事，AGV的“刹车系统”到底包括什么？

我们先来搞清楚：AGV所谓的“刹车”，远不止车轮上的物理刹车系统。真正意义上的刹车，是一整套协同系统，包含以下四大组成部分：

1.1. 感知系统：先知道“该不该刹”

AGV得“看见”前方的障碍、行人、物体，才知道要刹车。

激光雷达（Lidar）：可以精准识别2~10米内的物体，用于动态避障。

3D视觉摄像头：识别空间形状、托盘位置、滚筒平台高低。

超声波雷达：近距离防撞，特别是在拐角、低矮障碍区域。

这些设备给AGV“装了眼睛”，但光能看，还不够。

1.2. 决策系统：判断“何时刹、怎么刹”

如果说感知系统是眼睛，那决策系统就是“大脑”。

判断障碍物是否影响前进？是人、是车、是托盘？

当前负载是否满载？惯性是否大？

当前是否拐弯、上坡、在交汇路口？

前方AGV是否在刹车？是否需要“连锁减速”？

这些判断全部通过AGV车载控制器与上位调度系统的实时联动完成。每一次“刹车动作”，都不是一个简单命令，而是一套“动态判断→智能匹配→反馈闭环”的决策过程。

1.3. 执行系统：刹得住、刹得稳，还不能甩托盘

执行系统，也就是AGV真正“刹车”的硬核部分。根据车型不同，刹车方式也完全不同：

轮边电机制动：大多数AGV采用电机制动系统，精度高，可控性强。

再生制动系统：边刹车边回收能量，常见于中大型重载AGV。

双轮独立控制系统：让左右轮可分别调整速度，提升转弯、刹车精度。

还有一些定制化AGV会配置“抱闸”+“电磁制动”双系统，实现即停即锁、避免下坡滑动。

重点来了：AGV刹车不仅要“刹得住”，更重要的是不能刹得猛。否则托盘滑落、货物倾倒、甚至AGV本身失衡，全是大麻烦。所以执行系统的精髓，是“柔性刹车+姿态控制”的配合。

1.4. 姿态控制系统：稳住重心，不翻车

比如在运输大型不规则货物（如定制柜体、玻璃板材）时，AGV一旦急刹就可能因重心偏移而翻车。这时候，靠的是：

陀螺仪+加速度计：监测车辆倾斜角度与加速度；
惯性导航系统INS：预测下一阶段的运动趋势，预调制动方式；

防倾覆算法：遇到“惯性危险状态”时自动提前减速，提前介入刹车动作。

换句话说，AGV的“刹车”早就不是简单物理动作，而是“提前预判风险、自动修正动作”的全链路协作。

二、为什么说“AGV刹得好”，比“跑得快”更重要？

2.1. 不刹好＝事故频发，轻则损货，重则停产

货物刹车滑落：家具托盘、重型模具、玻璃板材稍有惯性就“飞出货叉”；

对接碰撞错位：速度没控制好，AGV会撞偏流水线接口，导致产线报警停机；

侧翻事故频出：AGV拐弯或下坡急刹时，如果算法不精，轻则翻车，重则砸人。

刹不好，不是“耽误几秒”，而是“砸了半天”。

2.2. 产线节拍会崩＝节奏乱套，损失指数级放大

AGV不是独行侠，它是流水线的“节拍器”。如果刹车系统不稳定，速度忽快忽慢，产线就会出现：

“托盘堵口”：上一车没走稳，下一车来不了；

“滚筒空跑”：流水线白等AGV，产能空转；

“节奏错乱”：调度系统失衡，多车错位运行、路径冲突频发。

流水线不是“谁快谁赢”，而是“节奏对齐最重要”。

三、AGV如何实现“刹得稳”？这些黑科技功不可没

真正把AGV的刹车系统做得稳如老狗，背后依靠的不仅是硬件，而是算法+传感器+系统集成的融合。

3.1. 自适应减速曲线算法
AGV的制动不是一刀切的停，而是：

空载→可快刹

满载→提前刹、缓刹

弯道→内轮提前减速

上坡→惯性前移预判

每一次刹车前，系统会根据负载、速度、路径环境动态调整制动曲线，让刹车像手套一样贴合运行状态。

3.2. 联动式车队制动系统

在“车群模式”中（即一批AGV同步运行），如果前车刹车，后车不能等“撞上”才停，而要提前响应。

这就像高速公路的“自动车距保持系统”：

前车减速信号同步传给后车；

后车提前进入制动准备状态；

整个AGV车队“像一条滑行中的蛇”，不急不慢，精准跟随。

3.3. 刹车热管理系统

是的，你没看错。频繁刹车会发热，影响刹车性能，甚至导致轮胎老化、刹车精度下降。

所以一些高端AGV配备“刹车温度感应器”，一旦监测到温升异常，系统自动切换刹车方式或调整运行频次，避免热衰减。